영도리_0dori

ROS NodeROS Node란?ROS에서 실행 가능한 최소 단위 프로세서. 로봇 시스템은 여러 개의 노드들이 통신하여 하나의 목적을 가진 작업을 수행 아래의 그래프는 노드와 토픽, 서비스 간의 연결을 시각화하여 전체 시스템의 구조와 데이터 흐름을 보여주는 그래프  ROS node list현재 실행 중인 모든 node 목록들을 표시. 현재 어떤 노드가 실행되는 확인할 떄 사용ros2 node list  node info/turtlesim 노드에 대한 정보를 제공현재 /turtlesim 노드에서 Subscribers, Publishers, Service Servers 등의 정보 확인 가능ros2 node info /turtlesim

turtlesim 설치ros-humble-turtlesim 설치sudo apt install ros-humble-turtlesim 정상적으로 설치되었는 지 확인ros2 pkg executables turtlesimturtlesim 실행ROS2 노드를 실행 시에는 ros2 run을 사용ros2 run turtlesim은 실행할 노드가 있는 패키지의 이름을, turtlesim_node는 실행할 노드의 이름을 의미ros2 run turtlesim turtlesim_nodeturtlesim_node에 대한 정보. 두번째 줄은 turtle의 위치에 대한 정보turtlesim 사용turtlesim_node를 먼저 실행 후, 새 터미널에서 teleop실행거북이를 키보드로 조종하기 위한 노드ros2 run turtl..