[ROS2] Install turtlesim package

turtlesim 설치

ros-humble-turtlesim 설치

sudo apt install ros-humble-turtlesim

 

정상적으로 설치되었는 지 확인

ros2 pkg executables turtlesim

turtlesim 설치 확인

turtlesim 실행

ROS2 노드를 실행 시에는 ros2 run을 사용

ros2 run <PKG name> <Node name>

turtlesim은 실행할 노드가 있는 패키지의 이름을, turtlesim_node는 실행할 노드의 이름을 의미

ros2 run turtlesim turtlesim_node

turtlesim 실행 결과

터미널 화면

turtlesim_node에 대한 정보. 두번째 줄은 turtle의 위치에 대한 정보

turtlesim 사용

turtlesim_node를 먼저 실행 후, 새 터미널에서 teleop실행

거북이를 키보드로 조종하기 위한 노드

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key