[ROS2]ROS Node

ROS Node

ROS Node란?

ROS에서 실행 가능한 최소 단위 프로세서. 로봇 시스템은 여러 개의 노드들이 통신하여 하나의 목적을 가진 작업을 수행

 

아래의 그래프는 노드와 토픽, 서비스 간의 연결을 시각화하여 전체 시스템의 구조와 데이터 흐름을 보여주는 그래프

출처 ❘ https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html

 

 

ROS node list

현재 실행 중인 모든 node 목록들을 표시. 현재 어떤 노드가 실행되는 확인할 떄 사용

ros2 node list

 

node list

 

node info

/turtlesim 노드에 대한 정보를 제공

현재 /turtlesim 노드에서 Subscribers, Publishers, Service Servers 등의 정보 확인 가능

ros2 node info /turtlesim

ros2 node info